A közmegegyezés szerint a kerékpár ősét, a faszerkezetű, vasalt kerekű, pedál nélküli, a földet taposva hajtott futógép volt.

 

A  német Karl Drais báró találta fel 1817-ben, amelyen még pedál nem volt. Lábbal hajtva haladtak előre.

Egyes források szerint Kirkpatrick Macmillan skót kovács volt az első, aki 1839-ben pedált is szerelt járművére, ám a feltételezést nem támasztják alá megdönthetetlen bizonyítékok írta a Múlt-kor című történelmi magazin. Az 1860-as években Pierre Michaux és Pierre Lallament a pedált az erőátviteli okokból megnagyobbított első kerékhez illesztették.

A fából készült, fémkerekű velocipédet az idők során a nagyobb sebesség elérése érdekében idővel egyre nagyobb első kerékkel szerelték fel. Az első modern kerékpárt, a lánccal és fogaskerékkel felszerelt, hátsókerék meghajtású, hasonló méretű kerekekkel rendelkező ún. biztonságos biciklit 1885-ben John Kemp Starley találta fel.

John Kemp Starley féle első modern kerékpár, a lánccal és fogaskerékkel felszerelt, hátsókerék meghajtású, hasonló méretű kerekekkel rendelkezett.

A világ első kerékpáros versenyét 1868-ban rendezték. A győztes James Moore-nak III. Napóleon adta át az aranyérmet.

A kerékpárversenyek 1896 óta minden nyári olimpia programjában szerepeltek. Az 1984-es Los Angeles-i játékok óta a hölgyek számára is rendeznek kerékpáros futamokat.

A nagyobb sebesség elérése érdekében egyre nagyobb első kerékkel szerelték fel a velocipédet, amelyet Angliában utólag penny-farthingnak neveztek el. A penny a nagyobb első kereket jelölte, míg a kisebb méretű negyedpennyst jelölő farthing a hátsót.

A kerékpárok a 19. század végén a háborúkban is megjelentek. A leghosszabb ideig, 1891-től 2003-ig a svájci kerékpárezred állt fenn. A strapabíró felépítés és az egysebességes kialakítás miatt óriási kihívást jelentett a magashegységi hágókon való átjutás. A gyenge féktestekkel az első keréken, a kontrafékkel a hátsón pedig nagyon kalandos volt a lejutás a lejtőkön.